机器人系统集成团队的主要研究方向为特种机器人和总段对接系统。自2000年至今延续杨汝清教授特种机器人方向，先后研制了多款排爆机器人、消防机器人、带电作业机器人以及核探测机器人。在高温、真空、辐射环境下的特种机器人设计、特种移动载体和机械臂、导航及机器人控制系统、面向船舶总段对接的多机器人协调控制等方面开展过多个国家、企业研究课题。形成了10KV带电作业机器人系统、输电铁塔爬行机器人以及多功能巡检机器人、大气探测无人机等产品，并已经投入应用；在船舶总段对接领域，研发了基于视觉的局部测量系统、对中小车定位器以及总段智能对接软件系统，并成功应用于大船工程建造中。团队先后获得发明专利20余项，国家科技进步二等奖2项。

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邮编：201306

技术创新

1.10KV带电作业机器人。

面向配电系统的带电检修作业机器人系统，能在不停电的情况下代替人工开展带电断接引线、特定螺栓紧固防松、修补导线、清除导线异物等作业任务。

2.输电铁塔爬行机器人

用于输电铁塔装拆临时高空防坠保护装置用的智能机器人，能够沿铁塔主材攀爬，具备安装防坠绳挂拆装置功能，可以在铁塔横担主材上适当位置装设临时防坠保护装置。并具备清除铁塔异物和检查铁塔缺陷的功能。

3.配电室巡检机器人

巡检与处置机器人可代替人工，可实现室内及室外环境的固定路径巡检、记录数据及应急处置。该机器人可广泛应用于仓库、变电站、配电室等重要场所的日常巡检，也可应用于警察、部队等的危险品处置。

4.总段对接系统。

总段智能对接统采用多个离散分布、相对位置灵活可变的对中小车，通过对中小车自动定位、对接特征点自动测量、对接数据自动解算以及对接过程低应力控制技术，协同控制对中小车姿态，实现总段高效精准对接。

技术成果服务案例

1.10KV带电作业机器人

10KV带电作业机器人应用于南方电网云南昆明供电局，该系统可实现剥皮、验电、拧螺钉、剪断作业，确保在正常供电的同时，替代作业人员完成接线引线搭接等多种复杂、危险的高空带电作业任务，解决了行业痛点；突破了基于立体视觉的作业现场远程3D重构技术,确保了作业的安全、可靠、有效；采用多重绝缘防护的机器人系统设计技术，确保了人的安全性和零事故率，填补了国内带电作业的空白。

2.总段对接系统

总段对接系统从2018年启动研制，先后完成了样机研制、工程实验、工程试用，目前已在专项工程建造中应用，每次对接时间由原来的半天缩短至一小时，对接调整，精度达到毫米级，同时有效的控制了对接过程应力和变形，提升了专项工程建造质量，保障了装备的性能。