编者按：

在北京冬奥会上，他们用自主研发的“六足冰壶机器人”惊艳世界。他们创新实践、向梦而行，把这些创造性的六足机器人应用在了各种复杂的场景，导盲、核电救灾、物流、搜救，未来的航空探月，以无畏之心融合创新、理论与实践。

智能移动制造机器人研发中心（以下简称“智能机器人中心”）是上海市智能制造研发与转化功能型平台（以下简称“平台”）的重要组成部分，该研发中心成员主要来自上海交通大学，由专职科研教师、博士后、工程技术人员、在读博士硕士生、实验技师等组成。负责人高峰教授，曾担任973项目首席科学家，国家科技进步二等奖获得者，在并联机构及应用方面已有十几年的技术积累，在并联机构设计理论和应用方面作了大量创造性工作。

一、团队研发成果及应用案例

1、六足机器人研发水平处于国际领先

团队特色在于机构本体创新，基础部件研发和人机交互智能化控制。团队坚持自主开发核心控制算法与核心部件，已形成包括六维力/力矩传感器、扭矩传感器以及一体化柔性集成驱动单元等在内的机器人核心驱动单元部件。

2022年，该团队有很多高光时刻

团队获得“科技冬奥”重点专项“面向冬奥会的六足机器人关键技术研发和典型示范应用”项目以及“冰雪面火炬传递六足机器人开发”项目，开发出冰壶、滑雪、导盲等5款六足机器人。其中，冰壶机器人在2022北京冬奥会现场展示中取得了6次击打全面命中的成绩，滑雪六足机器人作为北京冬奥科技创新成果入选2022年“奋进新时代主题成就展”。除此以外，团队还获得“核电站紧急救灾机器人的基础科学问题”项目（国家973项目）、“城市消防救援作业机器人”项目（上海市科委）、“野外山林作业机器人”项目（国家自然基金重点）等多个项目支持。

2、智能足式电力巡检作业机器人服务电力巡检、救灾作业等任务

在产业化方面，团队与联想集团签订了为期3年的“智能足式电力巡检作业机器人联合研发”项目，项目由联想-交大签订，落地在上海市智能制造研发与转化功能型平台，通过三方共同努力将足式机器人投入到电力巡检等产业化应用中去。未来，该团队将继续在机器人本体、核心驱动单元以及机器人核心控制算法等方面继续深入研究，不断提升行走机器人的性能，完成更多、更复杂的救灾作业任务。

3、并联模块化机器人实现3C产品的定制化、中小批量生产

团队开发的集成力控驱动单元还应用于研发的5种并联高性能模块化机器人，机器人集成视觉和力觉感知能力。开发的多感知柔顺并联模块化协作工作站，实现多针脚元器件、复杂外壳装配等应用。其中集成力控驱动单元可广泛应用于各类机器人，尤其是协作机械臂不可或缺的基础部件。随着协作机械臂的快速发展，市场前景看好。

并联模块化机器人系统作业工作站，可灵活适用于各种3C产品的订制化需求，用于各类企业柔性生产线改造。并联模块化机器人可方便实现3C产品的订制化、快速中小批量生产，有效提高生产组织的灵活性，实现企业降本增效。通过模块化机器人的生产线软硬件集成，将推动企业智能制造升级。

二、服务于国家重大战略需求

智能机器人中心积极服务于国家重大战略需求，并与诸多企业展开合作。截至目前，智能机器人中心已为航天部八院研制出9自由度并联结构空间交互对接运动模拟器，为航天部五院研发了行走式外星探测机器人。在巨型重载锻造操作机、新型伺服压力机、冲压线自动上下料机器人、大型自由锻件在线检测系统、钢包砌筑机器人、无模铸造等方面均有系统解决方案案例，研发的系统已成功应用于生产。同时，团队还为长春光机所研制开发真空环境使用的10吨负载超高精度六自由度微调与定位平台，为上海核工程研究设计院开发10吨载荷大空间高动态海浪模拟摇摆台。

面向未来，智能机器人中心将继续推进六足机器人在导盲、滑雪、冰壶以及电力巡检产业方面的落地应用；继续在模块化并联机器人样机上改进力控软件、图像识别算法，完善基于力控的柔顺性装配操作控制实验，并针对企业用户具体需求提出解决方案和设计工程样机；继续推进大型并联模拟台的开发和应用。团队将一如既往致力于科研攻关，加速推动相关研发成果的产业化落地，以实际行动助力平台实现跨越式发展，为实现高水平科技自立自强贡献力量。

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联系人：陈先宝

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